一种自动引导车控制方法和系统
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专利申请号：
CN202010364177.5
专利类型：
发明专利
技术分类：
G05B11/42(2006.01)I
专利有效期：
2040-04-30
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专利信息
专利名称：一种自动引导车控制方法和系统
商品编号：5635924
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申请日期：2020-04-30
公开/公告号：CN111505935A
授权公告日/公开日：2020-08-07
申请/专利权人：
内蒙***大学
发明/设计人：
董**
主分类号：G05B11/42(2006.01)I
IPC分类号：G05B11/42(2006.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明涉及一种自动引导车控制方法和系统。该方法包括获取待控制自动引导车当前的速度差；获取磁偏值辨识模型；利用所述磁偏值辨识模型，根据所述当前的速度差确定与所述当前的速度差相对应的磁偏值；采用PID控制器，根据所述磁偏值确定下一时刻所述待控制自动引导车的速度差，以完成对所述待控制自动引导车的控制；所述PID控制器为基于混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器。本发明提供的自动引导车控制方法和系统，通过采用磁偏值辨识模型来确定磁偏值，可以减小系统建模误差、提高模型准确度。通过采用混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器进行控制，以提高控制效率、控制精度和鲁棒性。
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