一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人

本发明公开了一种具有悬挂的轮足式机器人腿部结构及轮足式机器人，腿部结构包括电机模组、悬挂装置、肘关节、小腿和大腿；轮足式机器人包括腿部结构和机架。本发明可以根据不同的路况，实现轮式运动和足式运动之间的自动切换，不仅满足了不同路况的需求，而且提高了机器人有限电能的利用率；轮足动力切换实现了电机动力的共享，免去了传统的外加动力电机给驱动轮提供动力带来的各种问题；腿部结构惯量得到最大限度控制，在保证机器人运动性能的同时，大幅提升了机器人的续航时间和里程；更符合城市化道路、工厂作业等应用场景的需求，为传统四足机器人的高能耗问题提供了较好的解决方案。