一种基于3D打印技术的气动仿尺蠖软体机器人

本发明涉及软体机器人，特指一种基于3D打印技术的气动仿尺蠖软体机器人。头部部件和尾部部件位于躯干部件两端，头部部件和尾部部件均为实心体，头部部件和尾部部件底端均设置同方向三角状立足，头部部件和尾部部件的另一端分别与躯干部件两端密封相连。躯干部件呈弧形，横截面呈正方形，躯干部件中开有弧型空腔，弧型空腔由5个在同一平面内的梯形空腔连接而成形成复合M型空腔，复合M型空腔以躯干部件中心竖轴成轴对称分布，躯干部件上开有导气孔用于输入气体。本发明中采用气动与空腔变形构成冗余驱动，实现软体机器人的弯曲形变，通过给予躯干内部空腔输气放气，促进复合M型空腔膨胀收缩来控制软体机器人的运动前进步幅。