一种基于DWA的ROS机器人局部路径规划方法
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专利申请号:
CN202011181813.7
专利类型:
发明专利
技术分类:
G01C21/20(2006.01)I
专利有效期:
2040-10-29
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专利信息
专利名称:一种基于DWA的ROS机器人局部路径规划方法
商品编号:5880420
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申请日期:2020-10-29
公开/公告号:CN112325884B
授权公告日/公开日:2023-06-27
申请/专利权人:
广西***学
发明/设计人:
王智***宇航
主分类号:G01C21/20(2006.01)I
IPC分类号:G01C21/20(2006.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种基于DWA的ROS机器人局部路径规划方法,包括,利用机器人SLAM建图构建全局地图并获取机器人的起始点和目标点;在构建的全局地图中,利用改进的蚁群算法进行全局路径规划,寻找最优路径;当机器人沿着全局最优路径运动时,利用机器人所携带的传感器实时检测局部环境信息更新地图信息;判断是否存在动态障碍物,若存在,则调用DWA算法进行局部路径规划,避开障碍物;当机器人到达局部目标点以后,继续沿着全局最优路径进行运动,并不断实时检测局部环境信息,若再出现障碍物,则继续调用DWA算法进行局部路径规划,直至机器人到达目标点。本发明能成功避开障碍物,评价函数的距离因子对障碍物同时通过较为狭窄的通道。
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