一种三轴混合驱动式机械臂

三轴混合驱动式机械臂，包括底座、支座、后臂、前臂、手掌，所述的手掌通过两个平行四边形机构构成的第一连杆机构连接支座，装在前臂连杆上的第一红外测距仪对准装在后臂连杆上的第二红外测距仪；所述的前臂和后臂内装有驱动前臂与后臂相对开合的电磁线圈驱动机构，所述的电磁线圈驱动机构包括第二连杆机构和电磁线圈；所述的支座内装有用于驱动支座绕底座旋转和后臂绕支座转动的蜗轮蜗杆式直流伺服电机；所述的支座和后臂上都装有位置传感器；所述的位置传感器、第一红外测距仪、第二红外测距仪的输出端都连接控制器的输入端，所述的蜗轮蜗杆式直流伺服电机、第一电磁线圈、第二电磁线圈的控制端都连接控制器的输出端。