一种通过改进ORB-SLAM算法实现定位与构图的方法和系统
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专利申请号：
CN201810364468.7
专利类型：
发明专利
技术分类：
G05D1/02(2020.01)I
专利有效期：
2038-04-23
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专利信息
专利名称：一种通过改进ORB-SLAM算法实现定位与构图的方法和系统
商品编号：5827036
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申请日期：2018-04-23
公开/公告号：CN108594816B
授权公告日/公开日：2021-10-29
申请/专利权人：
长**院
发明/设计人：
李方***阳超
主分类号：G05D1/02(2020.01)I
IPC分类号：G05D1/02(2020.01)I; G06K9/00(2006.01)I; G06K9/34(2
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种通过改进ORB‑SLAM算法实现定位与构图的方法，包括：使用机器人携带的深度视觉传感器采集数据集中的连续两幅图像，以分别得到每一幅图像的彩色图像与深度图像，使用显著性区域检测算法对得到的彩色图像进行感兴趣区域初步提取，使用阈值分割法对提取到的感兴趣区域进行优化，以得到优化后的图像，在离散化尺度空间下使用ORB算法对得到的优化后的两幅图像进行特征提取，以得到两幅图像的特征描述子，对得到的两幅图像的特征描述子进行特征匹配，以生成两幅图像特征匹配的结果，使用得到的两幅图像特征匹配的结果获得变换矩阵。本发明能够解决现有ORB‑SLAM算法存在容易产生误差导致无法进行特征匹配、以及应用范围偏小的技术问题。
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