一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，步骤包括使用栅格地图对机器人移动空间进行环境建模；设置算法参数并初始化种群；利用路径长度函数和平滑度函数构造适应度函数；引入精英保留策略，即在进行轮盘赌选择时，将最优个体保留至下一代，继续进行交叉变异操作；采用自适应交叉率和变异率对种群进行动态调整；判断进化次数是否达到最大，若是，则输出最优解，若不是，则重复上述步骤。本发明在应用于移动机器人路径规划时不仅增强了其寻找最优解的能力，而且提高了其收敛速度，减少了转弯次数。