单关节仿生水下可见光通信无人潜航器、系统及控制方法

本发明公开了一种单关节仿生水下可见光通信无人潜航器、系统及控制方法，潜航器包括透明半球前罩、透明圆柱舱体、压载舱、水泵、单关节仿生鱼鳍、摄像头、处理器、控制器、舵机组件和通信组件，通信组件包括分布安装于透明圆柱舱体内的多个可见光通信组件等。本发明的潜航器设有单关节仿生推进器与压载舱的组合，可以实现在同一水平面实现前进、左右转以及掉头等操作，并且潜航器在运动过程中始终处于低噪声状态，通过使用可见光无线通信技术，可以在不使用脐带缆的同时，实现对无人潜航器的遥控和图像的实时反馈。无人潜航器之间也可以通过可见光无线通信组成物联网，提高无人潜航器与地面站之间的联系，预防无人潜航器丢失。