一种汽车空气悬架的鲁棒控制系统及其控制方法

本发明公开了一种汽车空气悬架的鲁棒控制系统及其控制方法，包括传感器组、GPS导航模块、控制模块和执行机构，控制模块接收传感器组和GPS导航模块采集的信号，通过建立ECAS动力学模型求解鲁棒控制器K，以悬架动挠度、车轮垂向加速度和车身垂向加速度三者加权之和最小为目标，获得空气弹簧所需刚度，并通过容积电磁阀的开闭调节空气弹簧的刚度。本发明建立的增广ECAS汽车模型综合了载荷、刚度等变化、路面扰动和ECAS汽车动力学标称模型，并引入结构奇异值μ理论和小增益理论对该增广模型进行分析与综合，求解出的鲁棒控制器K能使ECAS系统在保持鲁棒稳定性的同时具有鲁棒性能，能够在继承原有系统绝大部分硬件的条件下，空气悬架的控制性得到极大提升。