数字市场 专利库 一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法
一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法

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专利申请号：
CN202110100304.5
专利类型：
发明专利
技术分类：
G05B13/04(2006.01)I
专利有效期：
2041-01-25
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专利信息
专利名称：一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法
商品编号：5766910
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申请日期：2021-01-25
公开/公告号：CN112947065A
授权公告日/公开日：2021-06-11
申请/专利权人： 河**学
发明/设计人： 卢**
主分类号：G05B13/04(2006.01)I
IPC分类号：G05B13/04(2006.01)I
说明书摘要免费下载摘要

本发明涉及一种双足机器人行走实时步态的AZR调节方法，方法包括利用机器人离线系统测算数据构建在线数据库，在线数据库包括机器人步长集合S、AZR集合H、行走步态集合G和能耗集合E，在给定机器人目标行程距离d和期望AZR位置rAZR，规划能耗最低的步长序列取出机器人每步长和AZR变量ηi，查询在线数据库，得到步态控制的电机角度序列gi，按照机器人行走中脚步压力集合Fi，计算实时ZMP轨迹rZMP，利用rZMP(n)和rAZR(n)的偏差值ei，采用PI校正方法获得AZR变量ηi的修正值ηi+1，并根据修正值ηi+1以及步长si+1查询在线数据库，在线优化双足机器人的步态轨迹。本发明能够克服机器人建模和环境误差的干扰，在双足机器人行进中实现高鲁棒性和低能耗的步态控制，较好的解决具有高度非线性特征的双足机器人行走问题。

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