丝饼抓取装箱方法及抓取装箱装置

本发明提供一种丝饼抓取装箱方法，包括如下步骤：S1、丝饼抓取：丝饼抓取气缸驱动多个收缩状态的手指下移至多个丝饼的纸筒内后扩张，手指撑住丝饼的纸筒内壁，抓取丝饼；S2、移动：移动驱动装置带动丝饼阵列移动至包装箱上方；S3、同排丝饼横向收缩：同排多个丝饼以其中之一为原点丝饼，其余丝饼向原点纸筒横向收缩至满足横向装箱尺寸；S4、异排丝饼纵向收缩：多个丝饼排以其中一丝饼排为原点排，其余丝饼排向原点排纵向收缩至满足纵向装箱尺寸；S5、下移装箱：移动驱动装置带动收缩后的丝饼阵列移动至包装箱内进行装箱；S6、丝饼与手指分离。本发明为纺丝企业提供先进的自动化装箱线，产品的转运和包装将得到优化，提高生产效率。