自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法
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专利申请号:
CN201910603410.8
专利类型:
发明专利
技术分类:
B60W30/18(2012.01)I
专利有效期:
2039-07-05
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专利信息
专利名称:自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法
商品编号:5758538
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申请日期:2019-07-05
公开/公告号:CN110329263B
授权公告日/公开日:2020-08-21
申请/专利权人:
西南***学
发明/设计人:
杨达***丹红
主分类号:B60W30/18(2012.01)I
IPC分类号:B60W30/18(2012.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法,首先在原有的换道轨迹前增加一段纵向换道轨迹,让车辆在纵向轨迹上调整自身速度和与目标车道间的相对位置,然后再进行横向换道移动,保证当前车辆换道的安全性和效率性;第二,该模型中增加了换道返回轨迹。考虑了车辆在换道过程中当换道条件不符合安全约束时,规划车辆安全返回当前车道的轨迹;第三,该模型引入新的车辆换道避撞算法,根据自动驾驶车辆车身姿态变化对换道过程中安全的影响,进而提出了车辆冲突区域的概念,保证车辆完成换道以后的安全性约束。与现有技术相比,本发明的积极效果是:实现换道过程中自动驾驶车辆对交通环境变化的自动调整,提高换道效率和安全性。
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