一种基于邻域系统的智能车辆轨迹规划方法
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专利申请号:
CN201810677842.9
专利类型:
发明专利
技术分类:
G01C21/34(2006.01)I
专利有效期:
2038-06-27
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专利信息
专利名称:一种基于邻域系统的智能车辆轨迹规划方法
商品编号:5757279
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申请日期:2018-06-27
公开/公告号:CN108827331B
授权公告日/公开日:2021-05-18
申请/专利权人:
西南***学
发明/设计人:
王星***志刚
主分类号:G01C21/34(2006.01)I
IPC分类号:G01C21/34(2006.01)I;H04W4/02(2018.01)I;H04W4/029(2018.01)I;H04W4/40(2018.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开一种基于邻域系统的智能车辆轨迹规划方法,在基于被控系统的动态特性下,选定合适的邻域系统,进而实施周期性的测控过程:首先根据当前状态,在其邻域系统中找出满意的可行邻域,并将该可行邻域看作是静止不变的;再在找出的可行邻域基础上,进行轨迹规划,采用Hermite插值方法进行轨迹规划,选取了首末位置和中间位置三个节点,求出插值曲线。给出控制量并实施控制动作。本发明将邻域系统这一抽象的数学概念的具体应用到智能车控制上的所有相关理论,邻域系统理论将复杂的世界简化为局部的世界的叠加,将复杂动态控制转化为简单静态控制,大大简化了轨迹规划问题的复杂度。
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