一种保持喷头垂直于喷涂面的喷涂方法
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专利申请号：
CN201910987106.8
专利类型：
发明专利
技术分类：
B05D1/02(2006.01)I
专利有效期：
2039-10-17
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专利信息
专利名称：一种保持喷头垂直于喷涂面的喷涂方法
商品编号：5750145
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申请日期：2019-10-17
公开/公告号：CN110653137B
授权公告日/公开日：2022-02-18
申请/专利权人：
安***院
发明/设计人：
魏胜***李源
主分类号：B05D1/02(2006.01)I
IPC分类号：B05D1/02(2006.01)I;B05B12/12(2006.01)I;B05B13/04(2006.01)I;B05B12/00(2018.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种保持喷头垂直于喷涂面的喷涂方法，采用具有五个可活动关节的五自由度机械臂，喷头安装在机械臂的末端，该方法包括如下步骤：第一步，建立喷涂曲面的曲面方程；第二步，在喷涂曲面上规划喷涂路径，喷涂路径采用“之”字形或“回”字形规划方式之一；第三步，确定喷涂路径上的一系列插补点；第四步，根据插补点坐标，求出各个关节的转动角度。本发明采用NURBS的双参数来描述被喷涂面，求出喷涂路径上的一系列插值点坐标，利用机器人逆运动学方法求出各个关节转动的情况；在喷涂过程中采用此算法可保持喷头时刻垂直于喷涂面，且喷头和喷涂面距离保持恒定，大大提高喷涂的均匀度和喷涂效率，应用广泛。
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