一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手
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专利申请号:
CN201610257170.7
专利类型:
发明专利
技术分类:
B25J9/00
专利有效期:
2036-04-22
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专利信息
专利名称:一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手
商品编号:5745541
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申请日期:2016-04-22
公开/公告号:CN105710866A
授权公告日/公开日:2016-06-29
申请/专利权人:
燕**学
发明/设计人:
陈子***雪丹
主分类号:B25J9/00
IPC分类号:B25J9/00
说明书摘要免费下载摘要
一种具有嵌套结构的四自由度并联机械手,其包括内外两个结构相同的并联机构,所述两个并联机构由下平台、上平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支构成,外并联机构套在内并联机构之外,内外并联机构的上平台和下平台分别平行,每个活动分支均包括一个与下平台相连的转动副、一个球副、一个与上平台相连的转动副以及连接它们的连杆,末端手爪与内并联机构上平台固定连接,其中部通过一个转动副与外并联机构上平台连接,其绕自身轴线的转动由驱动连杆驱动。本发明所有的驱动都可以安装机架上,具有运动范围大,刚度大,可以实现整周回转等优点。
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