异步时钟下水下移动目标协同定位方法
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专利申请号:
CN201610237937.X
专利类型:
发明专利
技术分类:
G01S15/74(2006.01)I
专利有效期:
2036-04-15
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专利信息
专利名称:异步时钟下水下移动目标协同定位方法
商品编号:5745517
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申请日期:2016-04-15
公开/公告号:CN105929405B
授权公告日/公开日:2016-09-07
申请/专利权人:
燕**学
发明/设计人:
闫敬***新平
主分类号:G01S15/74(2006.01)I
IPC分类号:G01S15/74(2006.01)I;G01S7/52(2006.01)I;G01S5/30(20
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开一种异步时钟下水下移动目标协同定位方法,包括以下步骤:四个潜器在水面上通过GPS进行自定位和时钟同步;1号潜器下潜到一定深度后进行自定位,估计水流速度并广播给其他潜器,随后继续下潜;另外三个潜器收到水流速度信息后下潜,并周期性地广播HELLO;目标收到HELLO后发送定位请求;每个潜器接收到定位请求后,进入等待模式,等待接收编号在它之前的潜器发来的时间戳,当它确认接收到全部的时间戳后,将自身记录的时间戳发送给编号在它之后的潜器和目标;目标接收到四个潜器发送的时间戳后,发送终止信息,并根据水流速度定位补偿,获取自身位置,定位结束。本发明可以在异步时钟及水流环境中,实现较高精度的目标定位。
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