一种机械手

本发明提供了一种机械手，属于机械手技术领域。它解决了现有机械手的自由度低，以及不能根据被抓取物品的形状灵活产生形变等技术问题。本机械手包括环形变形架和弧形变形架；环形变形架包括若干组弧形剪叉变形单元自称；弧形剪叉变形单元包括两个弧形杆体，两个弧形杆体的中部通过中间铰链轴一转动连接；相邻两组弧形剪叉变形单元之间均通过两个铰链轴铰接；两个铰链轴之间设有驱动件；直形变形架由若干组直杆剪叉变形单元组成，每组直杆剪叉变形单元包括两个直形杆体，两个直形杆体的中部通过中间铰链轴二转动连接，位于一端的直杆剪叉变形单元因为与两个铰链轴连接。本机械手的自由度高，并且可以灵活产生形变。