移物机械手及其移动驱动机构

本实用新型公开了一种移物机械手及其移动驱动机构，包括杠杆单元和凸轮单元。杠杆单元，包括首尾铰接相连形成一四边形结构的四根连杆，包括左侧连杆、右侧连杆、顶连杆和底连杆；其中底连杆包括左底连杆和右底连杆；左底连杆与右底连杆的活动端之间具有一间隙；顶连杆包括左顶连杆和右顶连杆；左顶连杆与右顶连杆的活动端错位分布；左底连杆的活动端设有一从动顶针；右底连杆的活动端设有一轴销。凸轮单元，包括通过一传动轴相连的圆柱凸轮和盘式凸轮；圆柱凸轮和盘式凸轮位于间隙中；盘式凸轮的侧端面与从动顶针抵接；圆柱凸轮的外侧面上设有一圈适于轴销插嵌的曲线嵌槽；轴销和从动顶针分别位于圆柱凸轮的两侧。