一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法
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专利申请号:
CN202011549988.9
专利类型:
发明专利
技术分类:
B25J15/10(2006.01)I
专利有效期:
2040-12-24
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专利信息
专利名称:一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法
商品编号:5714274
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申请日期:2020-12-24
公开/公告号:CN112706186B
授权公告日/公开日:2022-03-08
申请/专利权人:
杭州***大学
发明/设计人:
张巨***李蓉
主分类号:B25J15/10(2006.01)I
IPC分类号:B25J15/10(2006.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法。传统机械爪采用多动力、丝杆副等,耗时又耗能。本发明的电机套筒与爪盘固定;电机固定在电机套筒内,驱动卷绳轴;爪片包括四根杆;杆一两端分别与杆二和杆四的一端铰接,杆二和杆四另一端分别与杆三一端和杆三中部铰接;杆二与杆三铰接处设有扭簧一;杆四中部铰接两个定滑轮,且开设有安装孔一;爪片设有n个,每个爪片的安装孔一与爪盘的一个安装孔二通过螺栓和螺母连接;螺栓上套置有扭簧二;卷绳轴与n个爪片中杆一中部分别通过一根钢丝绳固定,每根钢丝绳依次绕过对应一个爪片的两个定滑轮。本发明用一个电机同时控制四个爪片,同步性好、定位精确高;爪片通过扭簧和弹性绳复位,效率高。
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