一种刚柔耦合式机器人手腕关节
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专利申请号：
CN202111590953.4
专利类型：
发明专利
技术分类：
B25J17/00(2006.01)I
专利有效期：
2041-12-23
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专利信息
专利名称：一种刚柔耦合式机器人手腕关节
商品编号：5713026
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申请日期：2021-12-23
公开/公告号：CN114083566B
授权公告日/公开日：2023-05-26
申请/专利权人：
杭州***大学
发明/设计人：
王欣***常路
主分类号：B25J17/00(2006.01)I
IPC分类号：B25J17/00(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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