每对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法

本发明提出一种每对线性约束控制分量下过驱动系统控制可达集确定方法，属于过驱动系统动力学控制分配技术领域。该方法首先将控制集所有边界面进行分组；然后对每一分组找出准关键边界面和关键边界面，并进一步判断准关键边界面是否是关键边界面，最终确定所有关键边界面；将每个关键边界面的所有顶点经过映射得到对应控制可达集边界面的所有顶点，从而确定一个控制可达集边界面；所有关键边界面确定对应的控制可达集边界面，构成控制可达集边界。本发明解决了控制可达集为三维空间，且控制效率矩阵的任意三列线性无关，每对控制分量均为线性约束控制分量的并联构型过驱动系统控制可达集的确定问题。