基于人工标志的单目多目标识别与定位方法

本发明公开了一种基于人工标志的单目多目标识别与定位方法。本方法包括以下步骤：对原始图像根据设定颜色进行二值化处理，得到二值图像；对二值图预处理后提取轮廓；对每个轮廓进行椭圆拟合，对形状不符合要求的椭圆进行剔除；椭圆两两组合，以椭圆长轴端点为顶点组成四边形；计算每个四边形的评价系数e；分析评价系数，进行多目标选取；将每个四边形的4个顶点作为特征点，使用迭代法求解PnP，依次获得相机相对每个标志的三维位姿。本发明用识别椭圆长轴代替识别线段，并针对多目标的识别提出一种评价系数，即使在复杂背景下，也可以有效筛选出标记目标并求出相对位姿，鲁棒性高；并且方案简单易行，算法具有较低的时间复杂度，能获得高帧率的计算结果，满足高实时性的要求。