一种用于煤矿巷道围岩灾害的监测系统、监测方法及预警方法

一种用于煤矿巷道围岩灾害的监测系统、监测方法及预警方法在不影响巷道运输运行的情况下，通过无人机搭载双目相机对巷道内壁围岩进行图像采集，实获取巷道连续断面信息，基于双目视觉三维重构算法，求取巷道围岩点云的三维坐标，重构每次测量的巷道段中围岩的实景三维模型，然后再进行顺次拼接，得到整个待测巷道的实景三维模型，按照上述方法，对待测巷道进行多次测量，得到多次测量数据，将首次测量得到的巷道围岩位置信息作为初始值，其后每次测量的结果与第一次作比较，计算得到巷道变形量，实现了自动实时对巷道变形的监测，自动化程度高。本发明设有各监测指标的安全阈值，一旦检测到各监测指标超过的安全阈值，则启动报警系统，及时预警。