一种平均声速水下声呐定位方法

本发明公开了一种平均声速水下声呐定位方法，属于水声定位技术领域，解决了采用单一声速从而导致的定位精度低的问题，包括在已知海面船的三维位置和水下未知点概略坐标的基础上，通过坐标反算得到声线入射角θi；采用声线跟踪算法计算该入射角θi下水下未知点的精确坐标(X,Y,Z)；改变平均声速值V，采用平均声速最小二乘法进行定位，直到最佳平均声速使得定位结果(X′,Y′,Z′)与声线跟踪定位结果(X,Y,Z)满足误差要求；变换入射角θi，重复上述步骤，得到入射角与平均声速之间的函数关系，建立基于声线入射角的平均声速定位模型；在平均声速定位模型下进行定位，得到水下未知点的精确位置(X,Y,Z)，完成对水下目标的快速精确定位。