基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法

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专利申请号：

CN201810355206.4

专利类型：

发明专利

技术分类：

G01S19/45(2010.01)I

专利有效期：

2038-04-19

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专利信息

专利名称：基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法

商品编号：5674836

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申请日期：2018-04-19

公开/公告号：CN108519615B

授权公告日/公开日：2021-11-26

申请/专利权人：河南***院

发明/设计人：蔡磊***林锋

主分类号：G01S19/45(2010.01)I

IPC分类号：G01S19/45(2010.01)I; G01S19/47(2010.01)I; G01C21/1

说明书摘要免费下载摘要

本发明公开了一种基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法，步骤如下：S1，建立空间地图数据库；S2，规划路径；S3，获取移动机器人的位置信息；S4，进行卡尔曼滤波迭代；S5，对移动机器人的惯性导航进行修正。基于组合导航+特征点匹配的自主导航，是利用激光雷达对周围环境的扫描建模，对周围特征点进行提取，确定距离特征点的位置，再根据特征点在已知地图中的位置来推算出机器人在地图中的当前位置，以此确定位置坐标，来弥补巡视机器人GPS信号受遮挡的问题。

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