一种闭链多连杆旋转机械臂

本发明公开了一种闭链多连杆旋转机械臂，包括轴承、伺服电机、减速器、机架、连接杆一、旋转销、连接杆二、空心轴、连接杆三、金属环、磁环、固定板、连杆、支撑环、弹簧一、空心块、输油管、连接管一、连接管二、波纹筒、固定杆、压板、滑块，通过伺服电机施行滑模控制减速器带动连接杆一旋转，进而带动连接杆二及连接杆三实现位移变化，带动压板旋转实现旋转块绕圆杆转动，圆杆旋转对复位盘簧进行挤压，使得复位盘簧产生转向扭力，恢复原位与波纹筒贴合，向下挤压压板，压板移动带动滑块沿着导杆移动，弹簧二实现滑块及压板迅速移动复位。本发明克服现有技术缺点，结构合理，有效解决机械臂的稳定可靠性和使用寿命低的问题。