一种基于改进蚁群算法的智能仓储机器人路径规划方法
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专利申请号:
CN202110500435.2
专利类型:
发明专利
技术分类:
G05D1/02(2020.01)I
专利有效期:
2041-05-08
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专利信息
专利名称:一种基于改进蚁群算法的智能仓储机器人路径规划方法
商品编号:5665802
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申请日期:2021-05-08
公开/公告号:CN113325839B
授权公告日/公开日:2023-02-03
申请/专利权人:
江苏***学
发明/设计人:
陈赟***世杰
主分类号:G05D1/02(2020.01)I
IPC分类号:G05D1/02(2020.01)I
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种基于改进蚁群算法的柔性智能仓储机器人路径规划方法。该方法首先将柔性智能仓储环境的突发因素融合栅格法建立电子地图。其次将启发函数和信息素更新方式进行了优化,将路程因素,转弯因素,安全因素纳入启发函数,综合计算蚂蚁的转移概率,通过转移矩阵消除路径尖端现象,并通过信息素更新模型中三个参数分别控制路程因素、转弯因素、安全因素的权重,可以得到基于特定因素下的最优路径。最后,对智能仓储机器人的路径进行转角优化处理,使得智能仓储机器人的路径更加平滑,从而保证智能仓储机器人的运动稳定性。
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