一种自润滑多自由度的清洁机械臂

本发明公开了一种自润滑多自由度的清洁机械臂，包括机体外壳、支撑脚、箱体、脉冲电机、旋转杆、齿轮、传动柱、传动框、传动杆、固定环、连杆、支撑杆、自动润滑器、支撑架、注油管和分流腔。本发明设置的自动润滑器可以实现自动添加润滑油，润滑油流至分流腔的内部后，再由分流腔流至齿圈的内壁，实现自动润滑功能，无需人工干预添加；设置脉冲电机基于变结构控制技术带动传动杆在水平方向做往复运动，能够控制两个条刷对设备进行除尘清洁，鲁棒性强，而且无需人工干预清洁；设置的支撑杆具有杠杆优势，能够有效增加两个条刷的清洁面积，改善因清洁面积不足导致清洁效果差的问题，增强了机械臂的清洁功能。