中心线重构对空间弯管内表面抛光轨迹生成方法

本发明属于磁性研磨技术领域，尤其是涉及一种中心线重构对空间弯管内表面抛光轨迹生成方法，其特征在于按如下步骤进行步骤一获得空间弯管的外轮廓点云；步骤二通过曲线拟合获得三条轮廓线；步骤三利用拟合的外部轮廓线通过截面相交的方法生成；步骤四将生成的弯管中心线和由测量产生的外部轮廓线进行点的离散化；步骤五建立空间直角坐标系O0X0Y0Z0，将其定为机器人工具坐标系；步骤六通过将工件坐标系OXYZ平移、旋转转化到工具坐标系；步骤七通过齐次坐标变换矩阵对坐标系的转换，可以获得此加工时刻的加工路径中的位姿坐标；步骤八获得最终的机械抛光轨迹。本发明可以对复杂的空间弯管准确的确定加工轨迹，提高工作效率。