基于双动态窗的视觉引导焊接机器人焊缝快速识别方法
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专利申请号:
CN201310281986.X
专利类型:
发明专利
技术分类:
G06K9/00(2006.01)I
专利有效期:
2033-07-03
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专利信息
专利名称:基于双动态窗的视觉引导焊接机器人焊缝快速识别方法
商品编号:5649711
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申请日期:2013-07-03
公开/公告号:CN103500321B
授权公告日/公开日:2016-12-07
申请/专利权人:
无锡***公司
发明/设计人:
白**
主分类号:G06K9/00(2006.01)I
IPC分类号:G06K9/00(2006.01)I; G06T7/00(2006.01)I; B23K37/00(
说明书摘要免费下载摘要
本发明采用双层动态开窗选取图像处理区域,有效减少图像数据处理量,满足实时性要求较高的场合;根据本序列图像的相似性,对第一层动态开窗截取出相邻序列图像做乘法运算,有效消除大的随机干扰;采用中值滤波方法,滤除脉冲干扰和椒盐噪声;采用大津法进行二值化,处理简单快速;采用Hough变换进行直线提取,精度高,抗干扰能力强;采用特征角点构成的特征三角形重心作为焊缝特征点,求解简单快速。本发明提供的视觉引导的焊接机器人焊缝快速识别技术能较好地满足工业现场对焊缝特征点准确快速提取的要求。
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