多关节挠性机械手臂

本发明提供一种多关节挠性机械手臂，包括：驱动部，驱动部驱动多个推杆做往复直线运动；转动关节，转动关节包括正交交错连接的纵向转动关节和横向转动关节，纵向转动关节的枢轴与横向转动关节的枢轴垂直，纵向转动关节、横向转动关节能够绕各自的枢轴旋转以及停止；拉线，多根拉线从转动关节的四周依次穿过每个转动关节，每根拉线都单独与其对应的推杆连接，拉线的另一端穿出最前端的转动关节并固定；制动器，每个转动关节上都安装有制动器；结合制动器，利用推杆的往复直线运动收紧或放松拉线，从而控制转动关节的转动。取消了关节电机，降低了关节结构复杂性和电能消耗；设置推杆伸缩检测装置，可代替手臂所有关节检测装置，降低成本。