一种基于V2V的协作式城市道路拥堵检测方法

本发明公开了一种基于V2V的协作式城市道路拥堵检测方法，将车辆行驶速度v和车流密度ρ作为交通拥堵水平的影响因素，输入到模糊控制器中得到本地的交通拥堵水平，当有车辆O检测到有交通拥堵发生时，启动拥堵判决过程，即检测到有拥堵的车辆O向其邻居表中的车辆发送拥堵查询消息，邻居表中的车辆根据其拥堵判决结果向车辆O回复拥堵验证消息。未检测到交通拥堵时，车辆之间仅互相发送其位置信息，因此能够有效抑制网络过载，这种由车辆O和邻居表中的车辆协作完成交通拥堵检测的机制，显著提高了车辆检测交通拥堵的准确性。模糊控制器输出交通拥堵水平值为连续值，精准地反映了交通拥堵的级别，并且车辆O根据位置信息计算出拥堵区域和拥堵长度。