液态金属电致驱动小车及其运动控制方法

本发明涉及一种液态金属电致驱动小车，包括车架、容纳部、第一电源和第二电源，容纳部安装在车架的底部，车架上安装有第一电极、第二电极、第三电极和第四电极，第一电极、第三电极分别与第一电源的正极、第一电源的负极相连接，第二电极、第四电极分别与第二电源的正极、第二电源的负极相连接。本发明还涉及一种应用于液态金属电致驱动小车的运动控制方法。本发明大大降低了小车的功耗；防止液态金属从小车底部溜出；充分利用基底溶液对小车的浮力以及采用坐标系转换，减小了摩擦阻力、外界扰动对小车运动的影响；实现了小车运动时的避障；实现了小车位置的精准定位；借助PID控制算法实现了液态金属小车在二维平面内的精确自由运动。