一种面向空中机动作战的无人机集群协同任务规划方法

本发明提供一种面向空中机动作战的无人机集群协同任务规划方法，属于无人机任务规划的技术领域。包括以下步骤，首先建立以无人机执行任务飞行航程最小，固定成本最少，目标收益最大，威胁代价最小为目标函数的任务规划模型；然后借鉴生物生命周期特征，将任务规划寻优过程映射到生命周期生长发育过程中，采用空间平面分割的方法，以各分割平面上一点，组成航迹点集合；本发明既适用于无人驾驶反辐射攻击机执行三维地图下复杂任务环境中的攻击任务，也可用于察打、侦察任务的多无人机协同任务规划。本发明要解决的技术问题为模拟任务真实场景，添加无人机所有动力学约束，获得三维环境下满足复杂约束的多无人机协同任务分配和航迹规划。