面向地下管道的四向行走智能机器人

面向地下管道的四向行走智能机器人，包括机身、安装在机身底部的行走机构、安装在机身上部的三自由度机械臂组件、清洁机构、控制机构以及供电机构，行走机构包括行走驱动电机、滚轮组件以及包覆在滚轮组件外部的履带；三自由度机械臂组件包括第一蜗杆电机、第二蜗杆电机、第一舵机和三自由度机械臂；清洁机构包括壳体、第三蜗杆电机、清洁毛刷、机械爪和第四舵机；控制机构包括主控模块、数据传输模块、上位机控制模块、电机驱动控制模块、工作模块和行走模块以及感知模块、供电模块。本发明的有益效果是：通过摄像头采集现场图像，通过气体传感器采集管道内相应气体传感器数据，并输到给远端控制系统；从而实现对人力的代替。