刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节
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专利申请号:
CN201510013303.1
专利类型:
发明专利
技术分类:
B25J17/02
专利有效期:
2035-01-09
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专利信息
专利名称:刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节
商品编号:5578057
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申请日期:2015-01-09
公开/公告号:CN104526713B
授权公告日/公开日:2016-04-13
申请/专利权人:
浙江***学
发明/设计人:
蔡世***立彬
主分类号:B25J17/02
IPC分类号:B25J17/02
说明书摘要免费下载摘要
一种刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节,该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处,所述自适应机器人关节包括磁流变柔顺控制器和磁控变刚度驱动器,磁流变柔顺控制器包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈,所述密封腔体内填充磁流变液,第一齿轮轴固定安装在所述前杆的下部;磁控变刚度驱动器包括电机、旋转磁铁摩擦片、离合器腔体、弹簧、弹簧端摩擦片和离合器传动轴,所述第二齿轮轴固定在所述后杆的上部,所述第二齿轮轴与所述离合器传动轴呈相互垂直,所述第二齿轮轴上安装第二伞轮,所述第二伞轮与所述第一伞轮啮合。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节。
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