一种便携式全天候主动全景视觉传感器

本发明公开了一种便携式全天候主动全景视觉传感器，包括兼有光强和偏振光信息输出的偏振成像与全景图像融合的全方位视觉传感器、全景激光光源以及用于对全方位图像进行3D全景重构的微处理器，多源输出全方位视觉传感器的中心与全景激光光源的中心配置在同一根轴心线上；微处理器具有标定和3D重构二个部分，标定部分主要包括多源输出全方位视觉传感器标定模块和联合标定模块；3D重构部分主要包括：全景激光光源的发射角的位置估计模块、全景面激光信息解析模块、全景面的点云几何信息的计算模块，点云的几何信息和颜色信息的融合模块，以全景面的位置信息构建全景3D模型构建模块。本发明实现了便携式全天候主动式全景感知和自动化3D全景建模。