一种爬杆机器人腿部关节的传动机构

一种爬杆机器人腿部关节的传动机构，包括若干级结构相同的传动单元。传动单元两侧板之间的间隙设有弹簧机构，弹簧机构的前连接轴和后连接轴的两端均固定有滑块，滑块可滑动地设置在侧板上的滑槽内；前连接轴的中间和后连接轴的中间通过伸缩装置相连；上连杆的输入端与前连接轴固定相连，上连杆的输出端与位于下一级的传动单元的输入轴固定相连；下连杆的输出端与后连接轴固定相连，下连杆的输入端与位于上一级的传动单元的输出轴固定相连；输入轴与位于上一级的传动单元的上连杆的输出端固定相连；侧板的输入端可转动地设置在位于上一级的传动单元的关节轴上，位于下一级的传动单元的侧板可转动地设置在关节轴上。