一种机械手关节驱动结构及机械手

本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种机械手关节驱动结构及机械手。机械手关节驱动结构包括多个手指模块，手指模块包括多个指节和关节；多个指节依次排列为线型，相邻的指节之间通过关节相连，各个关节通过绳线连接并驱动；沿一个手指模块纵向排列的关节两两之间分别与绳线的两端连接，连接纵向排列的两个关节的绳线形成一个线环，多个线环并联设置并通过中间线环两两连接后与纵向驱动电机连接。上述机械手手关节驱动结构，采用一个电机驱动多个关节的方法，在保持机械手多关节设计以保证功能灵活的前提下，降低了机械手配重以及其占据空间的体积；同时机械手通过柔性贴合来适应被抓取物体的表面形状，实现超越传统设计的抓取效果。