一种移动锚节点辅助水下无线传感器网络定位方法

本发明公开了一种移动锚节点辅助水下无线传感器网络定位方法，包括以下步骤：路径规划步骤，确定移动锚节点的信号覆盖半径R，将目标区域划分为若干个边长为R的正六边形的子区域，所述子区域依次紧密排列，相邻的子区域呈共边排列，规划区间移动路径以及区内移动路径；目标节点所在子区域判定步骤，目标节点区内位置定位步骤。本发明的移动锚节点辅助水下无线传感器网络定位方法，采用正六边形的方式划分子区域，能够保证目标区域完全覆盖，且子区域之间覆盖范围的交叠区域最小，有利于提高定位精度，实现水下声信号低能耗的米级定位，同时减少计算量。