采运一体的绿芦笋选择性收获机器人及采收方法

本发明公开了采运一体的绿芦笋选择性收获机器人及采收方法，包括机械臂机构、采收末端执行器、集笋装置、感知系统、驱控系统、行走机架，机械臂机构用于驱动采收末端执行器在种植行空间中运动和采收姿态调整；采收末端执行器用于夹持、切断和运输种植行地表处的绿芦笋；集笋装置用于收集并输送采收末端执行器采收的绿芦笋；驱控系统用于驱动和控制其他装置运动；感知系统用于获取绿芦笋的空间位置信息；行走机架用于固定其他装置，并实现沿绿芦笋种植行的行走。本发明可依据采收条件自动对绿芦笋进行选择性采收，实现采收运输一体化，采用对置柔性带夹持笋茎，避免了采收损伤，提高了采收质量与效率，提升芦笋产量，结构简单，成本低廉。