一种动态连接数据分布式系统及其数据交互方法

本发明公开了一种动态连接数据分布式系统及其数据交互方法，分布式系统包括挂接在CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他的设备为从站，且主站分散其部分任务至多个从站。主站包括一个服务数据对象管理器，且管理器用于管理多个设备之间的动态数据交互。每个设备包括SDO客户端、SDO服务端，且其中一个设备的SDO客户端通过CAN总线与另外一个设备的SDO服务端进行动态数据交互。SDO客户端、SDO服务端均设置模块表和对应通信对象表且用状态机来协调通信步骤。本发明动态处理设备之间的请求，而且保证了这些请求之间是有条不紊的发送和接收，彼此之间不会发生冲突，从而提高设备之间连接的灵活性，实现设备之间的数据交互。