基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成方法及系统
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专利申请号:
CN202010371137.3
专利类型:
发明专利
技术分类:
B25J9/16
专利有效期:
--
增值服务:
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专利信息
专利名称:基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成方法及系统
商品编号:5388652
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申请日期:
公开/公告号:CN202010371137.3
授权公告日/公开日:
申请/专利权人:
发明/设计人:
主分类号:B25J9/16
IPC分类号:B25J9/16
说明书摘要免费下载摘要
本发明提出了一种基于自由曲面的工业机器人全面覆盖路径快速生成方法,包括:对位置式机器人视觉系统进行标定,确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系;基于立体视觉摄像头对工件表面的自由曲面进行三维重建,获取该自由曲面的点云数据;沿与y轴平行的方向对工件表面的点云数据进行平滑去噪,并进行点云数据拾取;以拾取点周围小邻域ε内点云数据的平均曲率为拾取点的曲率值np;以及将包含位置和法向量的拾取点信息转换至世界坐标系,以生成工业机器人涂胶路径。本发明还提供了一种基于自由曲面的工业机器人全面覆盖路径快速生成系统。
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