一种基于合作目标信息的扩展目标跟踪方法

本发明请求保护一种基于合作目标信息的扩展目标跟踪方法。该方法中合作目标周期性地检测自身位置与姿态，并通过通信网络发布自身身份、位置与姿态信息；观测站接收合作目标发送的信息，与观测站传感器检测的目标信息融合进行多个扩展目标的跟踪。首先用一组运动模型描述目标的运动；再针对每个运动模型分别构造滤波器，根据扩展目标的位置与姿态信息，通过一个二重跟踪门对传感器的量测值进行筛选，对筛选后的量测值利用合作目标的身份信息和姿态特征重构一步预测值进行数据关联与滤波；最后根据目标处于不同模型的概率进行融合，以所有滤波器的滤波估计值的概率加权和作为目标状态估计。本发明能有效提高合作目标存在时扩展目标的跟踪精度。