一种基于单控制器的轨迹跟踪控制系统
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专利申请号:
CN202010875976.9
专利类型:
发明专利
技术分类:
G05B13/04
专利有效期:
2040-08-25
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专利信息
专利名称:一种基于单控制器的轨迹跟踪控制系统
商品编号:5375829
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申请日期:2020-08-25
公开/公告号:CN112051736A
授权公告日/公开日:2020-12-08
申请/专利权人:
重庆***学
发明/设计人:
王会***虹毓
主分类号:G05B13/04
IPC分类号:G05B13/04
说明书摘要免费下载摘要
本发明公开了一种基于单控制器的轨迹跟踪控制系统,包括:传感器,用于测得轮式移动机器人在固定参考坐标系下X轴方向的位置,在固定参考坐标系下Y轴方向的位置,线速度以及方向角;降阶广义比例积分观测器模块,接收所述传感器的信息,输出速度、加速度和扰动估计;位置控制器模块,根据速度、加速度、扰动估计以及给定的参考轨迹信息,输出中间项;变换模块,根据中间项、当前时刻的线速度和当前时刻的方向角,输出电机控制转矩,轮式移动机器人集成有上述系统。本发明减少对传感器的使用,降低了开发成本;能够大大减少参数整定的工作量;具有主动抑制各种时变干扰的能力,很强的鲁棒性,可以实现较高跟踪精度。
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