手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手
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专利申请号:
CN201710220457.7
专利类型:
发明专利
技术分类:
B25J9/10
专利有效期:
2037-04-06
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专利信息
专利名称:手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手
商品编号:5315910
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申请日期:2017-04-06
公开/公告号:CN106826798A
授权公告日/公开日:2017-06-13
申请/专利权人:
江**学
发明/设计人:
章军***吕兵
主分类号:B25J9/10
IPC分类号:B25J9/10; B25J9/12; B25J15/10; B25J17/02
说明书摘要免费下载摘要
本发明手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手,左侧的曲柄滑块机构是主动驱动结构,由两个步进电机分别驱动,产生曲柄角位移和改变连杆的长度;右侧的曲柄滑块机构是从动机构,通过一对齿轮等速地传动,左侧曲柄与右侧曲柄的转动角位移相等;机械手有三个板弹簧手指,两个手指分别安装在左右侧的连杆上,通过两个步进电机的协同作用;通过手动调节,可以改变曲柄偏心距、两个手指分别在两个连杆上的位置和角度,以及另一个固定手指的位置;夹紧抓取动力也是靠两个步进电机驱动,由于自锁两个步进电机在抓持过程中可以断电。本发明机械手具有操作空间大、适应性广、能耗低等优点,属于物流输送装备、机械手和机器人领域。
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