双电机驱动协同控制的欠驱动机械手

本发明涉及双电机驱动协同控制的欠驱动机械手，由驱动部件和两个欠驱动手指部件组成，手指部件由指根节、中指节和指尖节组成。两个步进电机分别通过丝杆螺母机构将旋转运动转化为直线运动，分别推动两手指部件的指根节和中指节，指尖节是克服扭弹簧作用欠驱动原理。针对形状、尺寸不一致，或材质松软、硬脆的被抓取物特性进行优化设计，本发明欠驱动机械手应用于需要既适应形状、尺寸变化，又要严格控制抓取力、保证物体可靠抓持的场合。本发明欠驱动机械手属于机器人、机电一体化的应用技术领域，与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣等生产和物流领域。