气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手

本发明涉及一种气动手指夹持与指根转位及电动指根转动的敏捷机械手，包括固定板，其上表面安装有丝杆轴电机，下表面通过导杆和底板连接，导杆上位于底板与固定板之间的部分通过直线轴承套设于运动板中，丝杆轴电机的丝杆轴上旋有固定在运动板中的丝杆螺母；还包括结构相同的一个固定手指和两个转位手指，固定手指连接在运动板底面一侧的推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动；转位手指各连接在安装于运动板底面另一侧的旋转推杆固定板上，且沿与二个扭弹簧轴心线平行的水平轴转动的同时，沿与水平轴异面垂直的竖直轴等角位移相反方向转动。本发明适应垂直、水平抓取各种形状复杂的物体，抓取范围广转动精度高，反应速度快。