针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法

针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并且能够更好控制无人机的姿态；给定期望姿态角，将其输入到基于指数观测器的双幂次趋近率滑模控制器中，并将控制器中指数观测器所观测到的干扰信号输入到姿态子系统中进行干扰补偿，通过姿态子系统可得到新的姿态角，将新的姿态角信号再次输入到所设计的控制器中，形成闭环控制，进行实时更新；不仅可以解决姿态角控制输入饱和问题，在一定程度上削弱滑模控制带来的抖振缺陷，可提高系统的控制精度和稳定性。