一种无人自主小车的轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种无人自主小车的轨迹跟踪控制方法，具体按照以下步骤实施：建立无人驾驶汽车的二自由度运动学模型；构建基于非线性模型预测控制的轨迹跟踪控制器，在控制器的预测模型中加入单步欧拉法；设计非线性模型预测控制器的约束方程，构件基于非线性模型预测控制器的控制轨迹输出和参考轨迹差值最小为目标建立目标函数；根据目标函数最小求解无人自主小车的输入；提出的非线性模型预测控制器能够更加快速的跟踪上参考轨迹，并在跟踪的过程中有更小的波动误差和更加平缓的趋势；本发明的控制方法能够有效提高车辆的行驶稳定性和安全性，对应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制具有重大意义。